RMUC2022弹道补偿

概述

在RMU竞赛中，由于弹丸受重力影响，对于远距离打击如果不进行弹道补偿，弹丸会打到目标偏下的位置，而影响自瞄系统击打的准确率。

为消除弹丸下坠的影响，引入了弹道补偿模块。该文档将阐述弹道补偿模块中的理想抛物线模型。

Note

坐标系定义原则上参考 REP103，但针对RMU进行了一定的简化，请参阅 Bubble坐标系

云台坐标系通过 $yaw$ 轴与 $pitch$ 轴连接在底盘上，初始坐标系 $O_{gimbal\_xyz}$ 。其中前方为 ${x}$ 正方向，左方为 ${y}$ 正方向，上侧为 ${z}$ 正方向。重力加速度 $g$ 方向为 $z$ 轴负方向。

相机坐标系通过 $yaw$ 轴与 $pitch$ 轴连接在于云台上，初始坐标系 $O_{camara_optical\_xyz}$ 。

符号	符号说明	备注
$t$	弹丸从枪管飞出到击打到装甲板的飞行时间	即下坠时间
$s$	弹丸从枪管飞出到击打到装甲板的飞行距离	/
$\delta_h$	弹丸沿枪管朝向射出的目标点位置和实际命中点的高度差，即下落高度	/
$\|\|\vec{v}\|\|$	弹丸初速度	通过裁判系统获得
$gimbal_{yaw}$ $gimbal_{pitch}$	在底盘坐标系下云台相对底盘中心偏转角度	/
$target_{yaw}$ $target_{pitch}$	在相机坐标系下目标相对相机光心的偏转角度	/
$comp_{yaw}$ $comp_{pitch}$	在底盘坐标系下云台用于补偿弹丸下落的偏转角度	$comp_{yaw}$ 默认为零