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环境依赖
在RMU2022中，Bubble运行在Nvidia Jetson平台，源码在X86平台上进行了测试
ROS及系统依赖
ROS |
Galactic Geochelone/Foxy Fitzroy 推荐 |
Eloquent Elusor 尽力维护 |
|
DDS |
FAST RTPS |
OS |
Ubuntu 20.04.4 LTS (Focal Fossa) |
Jetson平台
Architecture |
aarch64 |
Jetpack |
5.0.1 |
TensorRT |
8.4.1 |
X86平台
部分 bubble_detector 中的功能包依赖于Nvidia TensorRT环境，如果您的X86设备上没有Nvidia硬件支持，可以删除这些功能包使用。
功能包 |
功能包描述 |
|---|---|
bubble_visual_SJTU |
该功能包使用神经网络对装甲板进行识别，需使用TensorRT进行部署 |
环境配置
Bubble可以使用以下两种方式在Jetson平台下进行使用：
运行Bubble
通过bubble_bringup功能包，可以运行Bubble