通过预构建的Docker容器使用

概述

Bubble提供了一个预构建Docker容器，快速完成环境的搭建。 您可以在容器中运行Bubble。Bubble的docker镜像托管在 docker hub 中。

Bubble的Docker镜像基于 dustynv的galactic-ros-base-l4t-r34.1.1 构建。镜像提供了：

• Ros Galactic环境

• l4t rootfs 的包子集（Multimedia、Gstreamer、Camera、Core、3D Core、Vulkan、Weston）

• CUDA、CuDNN和TensorRT

• hikrobot工业相机驱动

• Bubble运行时所需要的环境依赖

运行Bubble的容器

先决条件

Bubble容器在Jetson在使用，请确保Jetson上的NVIDIA Container Runtime已经安装。

运行容器

• 允许外部应用程序连接到主机的显示器：

xhost +

• 使用 docker 命令运行 docker 容器

docker run -it --rm --net=host --runtime nvidia \
    -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
    --device=/dev/bus/usb/ --device=/dev/ttyTHS0 \
    -v /home/nvidia/Desktop/bubble:/home/bubble \
    birdiebot/bubble-aarch64v8:v1.1-l4t-r32.7.1 /bin/bash

• 参数说明：

  • -it表示以交互模式运行

  • –rm完成后将删除容器

  • –runtime nvidia将在运行Bubble容器时使用NVIDIA容器运行时

  • -v是挂载目录，用于挂载主机的 X11 显示在容器文件系统中以渲染输出视频

  • –device是共享主机中的usb设备（主要是工业相机）和串口设备

  • 1.1是bubble版本对应的镜像标签(可根据需求更改镜像标签)，l4t-r32.7.1是对应的Linux for Tegra版本

运行Bubble

根据之前设置的源码路径，运行Bubble。

ros2 launch bubble_bringup sentry_launch.py