参数配置

概述

所有兵种的视觉算法模块均是通过ROS的launch文件进行启动,对于机器人的初始运行参数均可以在 bubble_bringup 文件夹中进行配置。

在 bubble_bringup 功能包的 launch 文件夹下包含每种机器人的功能模块启动文件。每种机器人内部通过 DeclareLaunchArgument 生成的参数都是依据 bubble_launch 和 visual_launch 文件中的参数进行重新赋值生成的。 故此处主要介绍这两个文件内参数的意义和如何使用。

参数介绍

此处以步兵机器人为例进行参数介绍。

机器人参数配置

Note

机器人相关参数位于 bubble_bringup 模块中

参数名称	描述	配置	备注
namespace	命名空间		/
use_namespace	是否使用命名空间		/
use_sim_time	是否使用模拟器时间		/
use_regular_send	是否节点会使用固定频率向话题发送消息	True	用于保证云台自瞄效果的一致性
use_synchronize	是否将云台和目标消息进行时间戳同步	False	/
use_rune_infer	是否启用能量机关检测	True	由于只有步兵机器人有能量机关击打任务，故此参数仅针对步兵机器人
params_file	调试参数文件的路径	bringup_dir/config/infantry_params.yaml	/
robot_type	当前机器人类型	infantry	根据上位机部署的机器人进行选择，若选择错误的机器人类型会导致与下位机的通讯异常
serial_port	用于进行数据通讯的板载串口名称	/dev/ttyTHS0	Jetson开发套件使用40pin引脚的6、8口配置的ttyTHS0作为BCP配置的COM口
urdf_file_path	描述机器人urdf模型的绝对路径	state_publisher_dir/infantry_description_mesh.urdf	/

识别器节点参数配置

Note

机器人相关参数位于 bubble_bringup 模块的 visual_launch.py 文件中

参数名称	描述	配置	备注
visual_params_file	aiming节点相机内参矩阵文件路径	bringup_dir/config/visual_aiming_params.yaml
camera_params_file	相机节点参数文件路径	bringup_dir/config/camera_params.yaml	包含曝光时间，自动增益等参数
debug_mode	是否启用调试模式	False	启用调试模式后会将识别效果进行可视化操作。
model_path	yolox onnx 神经网络模型路径	bubble_resources/model/autoaming_SJTU2021_base.onnx	/