对Bubble进行调试

Goal: 通过使用vscode内的插件对Bubble的功能包进行调试

先决条件
在vscode中使用ROS插件调试
在rqt中调试
- rqt使用
- 插件介绍

先决条件 

您具备了ROS2的基础知识，并且已完成源码构建内的所有步骤。

在vscode中使用ROS插件调试 

在vscode中需要依靠扩展来对ROS2进行调试。在ROS扩展中共有两种调试方式launch和attach。launch调试是直接启动launch文件进行调试，类似于原生调试流程。 attach调试不同于launch调试，它是在程序运行阶段附加到进程上来为ROS进行调试,若结束调试不会对进程产生影响。

生成调试配置文件 

若为首次使用ros插件进行调试，并且.vscode目录下不包含settings.json文件。请进入运行和调试界面点击下拉菜单选择添加配置，此时会自动在 .vscode目录下生成settings.json文件。若.vscode目录下包含settings.json文件，请忽视此步骤。

使用Launch启动调试 

配置launch

在settings.json文件中点击添加配置,下拉选择ROS:Launch选项会在 “configurations”: [] 中自动添加,

{
    "name": "ROS: Launch",
    "type": "ros",
    "request": "launch",
    "target": "absolute path to launch file"
}

修改其中的”target”为所需要启动的launch文件路径。

{
    "name": "ROS: Launch",
    "type": "ros",
    "request": "launch",
    "target": "src/bubble_contrib/bubble_aiming/launch/aiming_launch.py"
}

运行launch

重新进入运行和调试界面点击下拉菜单选择ROS:Launch, 若没有对应选项请检查第一步是否完成。
在选择ROS:Launch后: Launch之后会运行对应的launch文件。

进行断点调试。

使用Attach启动调试 

配置attach

在settings.json文件中点击添加配置,下拉选择ROS:Attach选项会在 “configurations”: [] 中自动添加

{
    "name": "ROS: Attach",
    "type": "ros",
    "request": "attach"
}

运行attach

首先运行待调试的节点如启动bubble_core包中的bcp_core节点。
ros2 launch src/bubble_core/bubble_protocol/launch/bcp_api_core_launch.py
重新进入运行和调试界面点击下拉菜单选择ROS:Attach, 若没有对应选项请检查第一步是否完成。
在选择ROS:Attach后会跳出选择框选择编程语言，根据要调试的节点内部使用的编程语言进行选择。
在选择完编程语言后会跳出选择进程的选择框，此处选择节点名称即bcp_core。
进行断点调试。