Bubble模块

在Bubble中不同的任务和功能在不同仓库和功能包中维护，通过RMW实现机器人在RMU赛场中的不同功能。

通过改变特定模块中的内容，能够最大程度不改变其他模块和系统框架的前提下，添加或实现新的功能。

在该文档中，列出了不同任务模块所维护的内容，并简要介绍功能包实现的任务，对于功能包详细实现可以参阅 API doc。

Note

随着功能包的维护，模块可能会发生小规模的变动。

Bringup模块 

Bringup模块提供了Bubble系统最顶级的launch文件，通过该模块中的launch文件启动机器人需要的全部功能。

该模块在 bubble_bringup 仓库中维护。

包含了Bubble中通过RMW实现Node间的数据交互接口。在 bubble_interface 仓库中维护。

接口模块包含了以下三个功能包:

比赛裁判系统数据
- 由 bubble_interface/game_msgs 功能包实现
- 定义上位机需要使用裁判系统的ROS数据类型
- 原则上变量命名与 RoboMaster裁判系统串口协议相同
控制数据
- 由 bubble_interface/rmctrl_msgs 功能包实现
- 定义了下位机执行控制指令的ROS数据类型
目标识别数据
- 由 bubble_interface/bboxes_ex_msgs 功能包实现
- 定义了目标识别器识别对象的ROS数据类型
- 关于 bboxes_ex_msgs 功能包的更多信息，您可以参阅 相关项目 和 bboxes_ex_msgs的REAMDE文件

包含了Bubble中使用的图像传感器数据。在 bubble_camera 仓库中维护。

包含了BCP相关功能实现。在 bubble_core 仓库中维护。该模块信息请参阅木鸢通讯协议。

对图像数据进行目标检测任务，该任务单独分维护。在 bubble_detector 仓库中维护。

BTP_DM项目装甲板识别器
- 由 bubble_visual 功能包维护
- 通过传统视觉方式对装甲板识别
- 对BTP_DM的cpp实现，并进行了ROS封装
CVRM装甲板识别器
- 由 bubble_visual_SJTU 功能包维护
- 通过神经网络的方式对装甲板识别
- 对2021年上海交通大学哨兵机器人开源项目 CVRM 进行的ROS封装
- 需要TensorRT环境依赖
RMUC2019-2022能量机关识别器
- 由 bubble_rune 功能包维护
- 通过传统视觉的方式对RMUC2019-2022能量机关进行识别

功能模块实现了RMU赛场上的主要任务，在 bubble_contrib 仓库中维护。

攻击模块
- 由 bubble_aiming 功能包维护
- 对RoboMaster机器人的发射机构自动控制
- 机器人装甲板自动瞄准及预测
- 机器人反小陀螺
- 英雄机器人击打旋转装甲板
调试模块
- 由 bubble_debuger 功能包维护
- 通过rqt和rviz对调试信息进行可视化展示
决策模块
- 由 bubble_decision 功能包维护
- 通过简单的FSM对机器人数据进行决策
- 该模块暂时放置在 bubble_contrib 模块中，后续单独分仓库维护

导航模块实现了机器人SLAM的主要功能，在 bubble_navigation 仓库中维护。

Note

由于该模块大量功能未实际测试，该版本Bubble中删除了绝大部分该模块的内容，仅保留客机器人模型定义相关的部分。模块主体部分在后续版本中更新。