通过源码构建
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:Authors:
    HarryWen,
    Zhr
:Contact: 858601365@qq.com
:Date: 2022/09/1
:Copyright: This document has been placed in the public domain.

概述
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该文档阐述Bubble在Ubuntu20.04操作系统下的环境配置。环境配置包括：

* ROS Galactic环境
* hikrobot和Daheng工业相机驱动
* Bubble运行时所需要的环境依赖

环境配置
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git安装与ssh配置
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Bubble的不同模块在不同的代码仓库中维护，我们使用vcs工具进行管理，在使用前请先进行必要的ssh配置。

git配置请参考参考gitlab官网中的 `Installing Git <https://docs.gitlab.com/ee/topics/git/how_to_install_git/index.html>`__。

ssh配置请参考参考gitlab官网中的 `Use SSH keys to communicate with GitLab <https://docs.gitlab.com/ee/user/ssh.html>`__  。


第三方库依赖与配置
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.. note:: 在Jetson平台上使用NumPy1.19以上版本实际测试会出现异常,请在opencv-python及scipy安装完成后手动对NumPy降级

.. code-block:: bash

    sudo apt update
    sudo apt install python3-pip
    pip3 install pyserial=3.5
    pip3 install opencv_python==4.5.1.48
    pip3 install numpy==1.18.5
    sudo apt-get install python3-scipy


ROS2安装与配置
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ROS环境的配置请参阅 `安装ROS2 <https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#>`__  。
当前版本的Bubble使用了Galactic版本的ROS环境。

如果不希望每次打开新 shell 时都进行source环境变量的操作,在终端中输入指令:

.. code-block:: bash

    echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

工业相机SDK配置
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在 ``bubble_camera`` 模块中我们维护了海康工业相机和大恒工业相机的SDK，在使用Bubble前，请确认相关驱动被正确安装。

.. tabs::
    
    .. tab:: X86/X64

            .. code-block:: bash
                
                # 海康工业相机配置，相关sdk下载请参见https://www.hikrobotics.com/cn2/source/support/software/MVS_STD_GML_V2.1.2_220929.zip
                sudo dpkg -i MVS-2.1.1_x86_64_20211224.deb
                
                # 大恒工业相机配置，相关sdk下载请参见https://gb.daheng-imaging.com/CN/Software/Cameras/Linux/Galaxy_Linux-armhf_Gige-U3_32bits-64bits_1.4.2206.9161.tar.gz
                sudo tar -xzvf  Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.2112.9071.tar.gz 
                cd Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.2112.9071/
                ./Galaxy_camera.run


    .. tab:: aarch64

            .. code-block:: bash

                # 海康工业相机配置，相关sdk下载请参见https://www.hikrobotics.com/cn2/source/support/software/MVS_STD_GML_V2.1.2_220929.zip
                sudo dpkg -i MVS-2.1.1_aarch64_20211224.deb

                # 大恒工业相机配置，相关sdk下载请参见https://gb.daheng-imaging.com/CN/Software/Cameras/Linux/Galaxy_Linux-armhf_Gige-U3_32bits-64bits_1.4.2206.9161.tar.gz
                sudo tar -xzvf  Galaxy_Linux-armhf_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.2112.9071.tar.gz 
                cd Galaxy_Linux-armhf_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.2112.9071/
                ./Galaxy_camera.run

VScode安装与使用
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.. note:: 若在Jetson平台上使用 `JetPack SDK <https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack.html>`__ 5.0.x 版本作为开发环境，实际测试若不使用指定版本会出现异常,请下载和安装 1.65.2版本。

vscode安装
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请根据架构选择对应的安装包

.. tabs::
    .. tab:: X86/X64

        .. code-block:: bash

            wget https://update.code.visualstudio.com/1.65.2/linux-deb-arm64/stable -O code_1.65.2_arm64.deb
            sudo dpkg -i code_1.65.2_arm64.deb

    .. tab:: aarch64

        .. code-block:: bash
            
        wget https://update.code.visualstudio.com/1.65.2/linux-deb-x64/stable -O code_1.65.2_x64.deb
            sudo dpkg -i code_1.65.2_x64.deb

        .. code-block:: bash

检查Vscode版本
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.. code:: console
    
    code --verbose


推荐拓展
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为了方便Bubble项目的调试，我们推荐一下VsCode拓展：

* IntelliCode
* python
* C/C++
* C/C++ Extension Pack
* CMake
* CMake Language Support
* CMake Tools
* ROS

构建Bubble源码
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.. code-block:: bash

    git clone git@github.com:Birdiebot/bubble.git

    # Install vcs tools
    sudo apt-get install python3-vcstool
    mkdir src

    # Load source code
    vcs import src < bubble.repos

    # Build source code
    colcon build --symlink-install